این عملگر از یک سیلندر و یک پیستون که روی آن یک دنده شانه‌ای نصب شده، و یک چرخنده که به دنده‌ی شانه‌ای متصل است، تشکیل می‌شود. با حرکت پیستون چرخدنده‌ی روی محور دستگاه به حرکت در آمده و ازین طریق قدرت فشار هوا به حرکت زاویه‌ای تبدیل می‌شود. مدل‌های زیر نمونه‌هایی از عملگرهای دورانی دنده‌ای تولید شده توسط شرکت SMC می‌باشند.
* عملگرهای دورانی مدل CRA1/CDRA1
* عملگرهای دورانی مدل CRQ2/CDRQ2
* عملگرهای دورانی مدل CRQ2X/ MSQX